神龍元年正月二十二日，武則天病重，太子李顯聯合宰相張柬之、桓彥範等人趁機發動兵變。他們先在集仙殿誅殺了張昌宗和張易之，之後又率軍包圍了武則天居住的迎仙宮，企圖以武力逼迫武則天退位。

當大軍包圍迎仙宮時，武則天正臥床養病，聽到外面的喊殺聲後吃驚不已，連忙向左右詢問是誰在作亂。張柬之在門外回答說，張氏兄弟陰謀造反已經伏誅，臣等驚動了天子罪該萬死。武則天透過窗戶看到李顯也在，於是就問李顯，這件事是你指使的吧？既然這兩小子已經被你殺了，那你可以回去了。

武則天問話，李顯不知如何作答，羽林將軍桓彥範趁機站出來說，太子哪還能回東宮去呢？當初先帝把太子託付給陛下，如今他年歲日長，怎能一直當太子呢？百姓們也都懷念李家，大臣們也都不敢忘記太宗陛下的恩德，還請陛下將皇位禪讓給太子，以順民意。

武則天走出了房間，她沒有回答桓彥範的話，而是把目光望向臺階下的人群，發現揚州大都督李義府的兒子李湛也在，就問他說，二張兄弟是你殺的嗎？我從前待你們父子不薄，想不到今天竟然會遭到如此對待！李湛羞愧得滿臉通紅，不知道如何作答，只好隱匿身形藏在了人群后面。

武則天的目光繼續在人群中掃視，突然發現同平章事崔玄暐也在。她指著崔玄暐問道，其他人都是經過別人的推薦後才被提拔的，只有你一直是朕親手提拔，為何今天你也在這裡？面對武則天的詰問，崔玄暐卻面無愧色，他衝著武則天微微俯首說，臣今天來此正是為了報答陛下對臣等的大恩大德。

聽了崔玄暐的回答，武則天已經明白了，連最親信的臣子都背叛了她，看來退位已成定局。沉默了片刻之後，她對臺階下的眾人說道，你們先回去吧，朕自有安排。大臣們聽了武則天的話並未動身，而是將目光瞄向了太子李顯，在李顯的頷首下離開了迎仙宮。

次日，武則天頒佈詔書，決定由太子李顯監國理政並大赦天下。第三日，武則天正式將皇位禪讓給太子李顯。武則天退位後，群臣都對此欣喜不已，唯有相王府長史姚崇一人垂頭痛哭。雖然他也參與了迎仙宮逼宮一事，可他對武則天的遭遇卻充滿了同情，想到女皇陛下以82歲的高壽卻被群臣聯合逼下皇位，忍不住痛哭流涕。

武則天退位後，只活了11個月左右就駕崩了，死後給自己立了一塊無字碑，是非功過任由後人評說。在武則天宣佈退位時，張柬之、崔玄暐等人無不欣喜若狂，他們擁立有功，個個的都是從龍之臣，就等著新皇登基後論功欣賞，唯有姚崇一人為女皇的遭遇落淚。殊不知，過了1年時間後，這些沒哭的人全都死了，而且其中有幾人的結局還異常悽慘。

李顯復辟後，幾位在五王政變中領頭的大臣都得到了封賞，個個都封侯封王，例如張柬之被封為“漢陽王”、袁恕己被封為“南陽王”、敬暉被封為“平陽王”、崔玄暐被封為“博陵王”、桓彥範被封為“扶陽王”。而姚崇雖然在女皇退位時當眾落淚，還由此引得張柬之等人不快，可他作為相王府長史在逼宮中也發揮了很大作用，因此也被封為“梁縣侯”。而在這五王一侯中，也唯有姚崇一人得到善終。

李顯登基後，姚崇因同情武則天，被外放亳州擔任刺史。唐睿宗繼位李旦繼位後，姚崇被召回擔任兵部尚書、中書令，後因不肯依附太平公主，被貶為申州刺史。唐玄宗李隆基登基後，姚崇又被玄宗召入朝中，官拜兵部尚書、同平章事，遷中書令，封梁國公。他日後因輔佐唐玄宗開創了開元盛世，成為與房玄齡、杜如晦、宋璟等人齊名的名相。

至於張柬之、袁恕己、崔玄暐、敬暉、桓彥範五人，他們雖然事後被李顯封為郡王，可很快就遭到了武氏一族的報復。當初洛州長史薛季昶曾勸說敬暉要將武氏一族連根拔起，然而張柬之卻不同意，他認為剷除武氏一族是李顯的家事，應由李顯自己決定。

正所謂，打蛇不死，自遺其害。這五人很快就遭到武三思的誣陷，說他們對韋皇后不敬，意圖謀反。因此，在武則天退位僅僅1年的時間過後，張柬之等五人就風光不再，全部被李顯流放到偏遠之地。張柬之在流放途中被氣死，崔玄暐在流放途中病死，而桓彥範、袁恕己、敬暉三人的結局最悽慘，他們最終被武則天遺留下來的酷吏周利貞虐殺致死。武周時期的舊臣，除了姚崇等少數幾人之外，大多數都沒有得到好結局。