美國獨立戰爭打響，獨立軍在一開始處於弱勢。到了1776年夏天，英軍取得的軍事勝利，使法國宮廷變得小心謹慎起來，“要等到有了美國軍事勝利的確實可靠的跡象時才會給予正式的承諾”，更希望交戰雙方老老實實地互相削弱一番，再作定奪。

但法國民間已經是一片沸騰。法國的知識界雖然還不是共和派，但對美國革命是同情和支援的。他們奔走相告，狂熱地歡迎美國的《獨立宣言》，這些自由主義知識分子的熱情和輿論影響了法國人民的態度，每天都有數以百計的法國兵士排隊申請志願參加美國革命，報復七年戰爭中法國所受到的屈辱。

一個年輕的法國貴族，拉法耶特侯爵，早已厭倦了凡爾賽宮廷的奢侈、虛偽和無聊，聽到北美殖民地起義的訊息之後，拉法耶特寫道：“這樣一場光榮的事業，空前地吸引著人類的目光。我將我的心獻給北美殖民地……”年輕的侯爵決心站在美國人的一邊為自由而戰，為榮譽而戰。

一個尊貴的法國侯爵跑到北美去幹什麼？當時的路易十六還不打算和英國公開鬧翻，所以，他拒絕批准拉法耶特出國。但拉法耶特置一切規勸、阻攔於不顧，丟開了年輕的妻子和舒適的生活，自己出錢購買了一艘船，並命名為“勝利號”，與10位有共同理想的法國青年一道，於1777年4月20日踏上了通往北美戰爭的征途，時年20歲。

經歷了五十多天的海上航行後，拉法耶特於1777年6月到達南卡羅來納，隨後北上跋涉900英里，於7月27日到達臨時首都費城。“這個可愛的紳士出身於一個可以追溯到愷撒時代的古老家族”，大陸會議根據其光輝的家族史，授予他“大陸軍少將軍銜”，這是當時大陸軍中最高的軍銜。喬治·華盛頓作為大陸軍總司令，到1798年才被授予中將軍銜，可見，大陸會議是十分看重拉法耶特的“貴族效應”的。

拉法耶特首先被派往駐紮於費城北部的美軍營地，擔任華盛頓的副官。在那裡，他見到的華盛頓軍隊與其想象中是完全不協調的，“大約有一萬一千人左右，全都缺乏武器，穿著破舊的衣服，呈現出一種奇怪的景象”。看到拉法耶特明顯的失望表情，華盛頓說道：“我想在一個從法國軍隊中出來的軍官面前，我們應該是困窘的。”“將軍，我來這兒是學習的，而非去教別人。”拉法耶特簡短的回答贏得了並不喜歡外國志願者的華盛頓的讚賞和信任。拉法耶特後來回憶說：“那些簡單的語句，使兩個朋友首次以共同的信心和奉獻精神走到一起。”

拉法耶特參加的第一次戰鬥是1777年9月的布蘭迪萬河戰役，在這次戰鬥中，他腿部受傷，傷愈後歸隊，大陸會議授予他一個師的軍隊。此後，拉法耶特還參加了賓夕法尼亞和新澤西的戰役。因在這兩次戰鬥中他鎮定自若地指揮部隊撤退，受到了全軍的稱讚。拉法耶特在戰爭中最重要的貢獻在於1781年在南部戰役中拖住康沃雷斯的軍隊，最終使康沃雷斯陷入重重包圍之中，不得已而投降。正因如此，美國人民親切地稱拉法耶特為“我們的侯爵”。日後，在法國大革命中，1789年5月三級會議開幕時，拉法耶特雖是作為貴族代表出席，但卻是最早同第三等級代表協同行動的貴族代表之一。7月11日，拉法耶特在制憲議會上宣讀了由他起草的《歐洲人權和公民權宣言》草稿，遂名垂青史，成為“兩個世界的英雄”，此是後話不提。

其中，波蘭愛國者塔德烏什·柯斯丘什科於1776年加入大陸軍，成為軍中不可或缺的工程師。另一位波蘭人普拉斯基也於1776年加入大陸軍，後來成了騎兵首領，不幸的是，在圍攻薩凡納的戰鬥中犧牲了。對北美起義者幫助最大的當屬普魯士軍官斯圖本：“華盛頓創造了軍隊的靈魂，斯圖本塑造了美軍的軀體。”此人於1777年加入大陸軍，被任命為軍隊巡視員。1777年冬季，他隨華盛頓的軍隊在福吉谷紮營，在那裡，斯圖本採用享譽歐洲的普魯士陸軍操典，對大陸軍進行列隊、射擊、刺殺、戰術等各項基本訓練，並採用普魯士的“線式戰術”訓練大陸軍。由於大陸軍戰士大多數都沒有經過正規的軍事訓練，就連華盛頓本人也無軍訓經驗；斯圖本一度在暴怒之下用蹩腳英語夾雜同樣的蹩腳法語咒罵不聽指揮的美軍士兵，“真糟糕，這幫子笨蛋！”但他的努力還是產生了效果，美軍素質大為提高，終於能夠在正規作戰與英國的“龍蝦兵”相匹敵。