《抽絲撥繭說鏈路層（資料幀）》
CAN 匯流排協議規定了5種幀，分別是資料幀、遙控幀、錯誤幀、過載幀以及幀間隔，實踐中資料幀的應用最為頻繁。本文專注講述資料幀的幀結構。
一、幀的分段結構
資料幀，
劃分為多個段位，同樣一詞多種譯法，有的地方稱為多個場
。這種幀分段的行為，是通訊協議領域很常見的現象，沒什麼稀奇。學習協議就是要弄清楚
“段”與“位”
，以方便協議的打包與解析。資料幀構成如下：
1
、段位符號註解
SOF位：start of frame；幀起始；
IDE位：Identifier Extension；擴充套件ID的標記位；
RTR位：Remote Tranmission Request；遠端傳送請求標記位；
DLC段：data length code；資料長度標記段；
r0/1位：reserved ；保留位；
SRR位：Substitute Remote Request；替代遠端請求位；
CRC段：Cyclic Redundancy Check；迴圈冗餘校驗；
ACK段：Acknowledgment；應答段；
EOF段：end of frame；結束段。
說明1：
這張圖裡面，數字，標識段或位所佔的位數；位的上劃線、下劃線，標識位的邏輯值約定：同時有上下劃線的，標識該位可根據情況有兩個邏輯值可能；如果只有上劃線或者只有下劃線，標識只能是顯性或者只能是隱性，這是強制性約定。
說明2：
這張圖是資料幀的約定，別的圖有別的約定。
說明3：這類強制性約定，目標兩個：為了協議完備；凸顯哪一方的優先。
2
、幀起始
幀起始=“0”。由一個顯性位（低電平）組成，傳送節點發送幀起始，其他節點同步於幀起始；
小知識1：
競爭或者發起匯流排申請，總是以“0”開始的。
CAN匯流排是非同步通訊匯流排
，這個起始的“0”的下降沿，恰巧起到了同步各通訊模組的非同步時鐘的作用。
3
、11位正常ID段
ID分為11位ID與29位ID，分別對應為標準幀（2。0A）和擴充套件幀（2。0B）。
ID段，非遠端幀，表明的是資料來源的ID；遠端幀，表明的向哪個ID單元傳送通知或請求。
碰巧
同時
有多個節點發出了幀起始位的情況下，則這個ID號也就順便起到到仲裁段的用途。競爭時，以ID的位流為單位，
從ID高位到低位
，逐次按“bit位”進行競爭，以顯性優先為原則，當比對的某位以隱性PK上了顯性，則隱性的那一方退出匯流排申請。顯性的會得到匯流排使用的優先權。
說明：“顯性”PK“隱性”，從ID的高位比起
，
《抽絲撥繭說鏈路層（匯流排仲裁）》一文中，說反了，這裡進行勘誤
。這樣，低編號的ID，優先順序高（職務高的車牌靠前，警務編號靠前）。
小知識2：
總線上的通訊模組，都是一直在檢測匯流排的電平狀態的；CAN匯流排在電路上，設計為顯性優先電路；當某一發送方，檢測到的電路狀態與自己傳送的狀態不一致時，這一發送方自動退出傳送過程。這種競爭方式是“自動退出”方式。
4
、緊接著11位正常ID 之後的位
CAN匯流排資料是序列流，11位ID位之前，幀是什麼型別，除了傳送方知道，其餘偵聽方都不知道，只能邊偵聽邊破譯。
上述11位正常ID 之後的位，標準幀是RTR位，擴充套件幀是SRR位。
RTR位，是標識遠端幀還是非遠端幀。
小知識3：
CAN協議以非遠端幀為優先，遠端靠後，所以這個標識，遠端幀反而是標記為隱性“1”，非遠端幀反而是顯性“0”。
5
、r0/1保留位
保留位，不做明確定義，但約定，傳送方發顯性“0”，接收方認可接收到任意值。也就是說，
保留位即使是受干擾變化，也是不影響報文接收與解析的
。
強制約定：
標準資料幀，該位強制為“0”；擴充套件幀，該位強制為“1”。
小知識3：
這個強制約定，是來源於
協議的一個既定目的
：標準幀與擴充套件幀同時仲裁時，以標準幀為優先。
疑問：
為什麼這樣安排？核心原因：是為了
確保匯流排的通訊實時性
。擴充套件幀報文長，佔用的匯流排消耗大，如果以長報文為優先，整個通訊協議的實時性會嚴重受損。短報文優先，很快就傳輸完了，對長報文的實時影響不大。
疑問：
遠端標準幀與非遠端擴充套件幀怎麼辦的？
6
、IDE位
同樣基於通訊實時性的需要，遠端擴充套件幀，IDE用隱性“1”標記，永遠是最低優先順序。
資料幀 > 遠端幀 > 擴充套件幀。
7
、應答段
分為應答間隙（ACK Slot）和應答界定符（ACK Delimiter）兩位。傳送方發出兩位隱性“1”。正確接收的接收方在應答間隙時間節拍內發出顯性“0”。
8
、幀尾
這個標誌序列由7個“隱性”位組成。
二、資料報文過濾
前面見過，CAN模組，是一直在偵聽匯流排狀態的，所有CAN模組都知道，匯流排誰在發資料，匯流排資料格式對不對，發的都是什麼資料……。對這種匯流排而言，存在“報文過濾”的概念：要設定好自己的暫存器，標識哪些ID源的資料是自己要接收的，才好向自己的MCU產生中斷；其餘資料都過濾掉。