漢文帝時期，一次漢文帝劉恆乘車外出，正當車伕快馬加鞭之時，大臣袁盎突然跪倒在路中央攔住了劉恆的車駕。馬車一個急停，車中劉恆一趔趄險些摔倒。隨後劉恆滿臉不高興的對袁盎說道：“大膽袁盎，為何阻攔朕的車架？”

袁盎不慌不忙的對劉恆說道：“請陛下恕罪，臣阻攔陛下的車架事出有因。”

劉恆冷笑道：“哼，那朕倒要聽聽你怎麼個事出有因。”

袁盎說道：“臣敢問陛下，與陛下同乘一車的人是誰？”劉恆看看身邊的陪侍，說道：“袁盎休要廢話，與朕同乘一車之人正是朕的近侍趙同，難道你不認識嗎？”

袁盎說道：“啟稟陛下，臣認識趙同，這也正是臣阻攔陛下車駕的原因。陛下您是九五之尊，只有天下英雄賢士才有資格與陛下同乘一車。如今大漢即使再沒有人才，也不至於讓陛下淪落到與一個受過宮刑的宦官同乘一車呀。”

車上的宦官趙同聽到袁盎如此羞辱自己，便扯著娘娘腔的嗓子指著袁盎說道：“好你個袁盎，如此羞辱老奴，叫老奴如何做人。”說完趙同便流著淚懇求劉恆為自己做主。

劉恆哈哈大笑著對趙同說道：“好了好了，這麼大個人，怎麼說哭就哭。袁盎說的對，朝廷自有朝廷的法度，朕也得遵守不是。你先下車吧，否則今天朕是走不了了。”最終趙同很不情願的下了車，袁盎這才將路讓開。

袁盎為人耿直，做事敢於慷慨陳詞，因此也做出了很多“出格”的事情。

有一次劉恆騎馬上山，回來時打算從陡坡上縱馬疾馳而下，不巧又被袁盎攔住了。袁盎拽住劉恆的車子，用手拉住馬的韁繩，說道：“陛下怎能如此輕視自己的性命，假若馬匹受驚而毀壞車輛，陛下怎能對得起高祖和太后？”劉恆聽後，只得乖乖的緩慢下山。

還有一次劉恆攜竇皇后、慎夫人巡遊上林苑，在佈置座位時，袁盎有意將慎夫人的座位拉到後面。慎夫人一直很受劉恆寵愛，見袁盎如此怠慢自己，便向劉恆告狀。

劉恆對於袁盎的沒“眼力勁”也很生氣，一言不發的甩袖而去。袁盎急忙向劉恆解釋道：“陛下，慎夫人只是姬妾，怎可與皇后平起平坐。如果陛下真的愛護慎夫人，就應該讓她低調，難道陛下不知道高祖時期戚夫人的悲慘下場嗎？”劉恆這才明白袁盎的良苦用心，便將袁盎的擔憂告訴慎夫人，慎夫人感激袁盎並重賞了他。

袁盎由於屢屢直言進諫，雖然算得上是朝廷的“良藥”，但畢竟“良藥苦口”遭到劉恆的厭煩，於是被調離了京城。袁盎離京後，歷任了隴西都尉、齊國丞相、吳國丞相。

劉恆去世後，漢景帝劉啟繼位，當時的御史大夫晁錯控告袁盎接受吳王大量賄賂，劉啟便將袁盎貶為平民。

後來由於劉啟聽取晁錯的建議，對諸侯王的土地進行削減，導致了以吳國為首的七國之亂。反叛的七國諸侯以誅殺晁錯、“清君側”為由發兵攻打朝廷。袁盎在竇嬰的幫助下進宮面見漢景帝劉啟，詳細的分析了七國反叛的原因，將罪責歸咎到晁錯身上。

袁盎向劉啟建議道：“陛下，七國之所以會反叛，全是因為晁錯的緣故。如今陛下只要將晁錯殺死，向七國諸侯解釋致歉，叛亂自會結束。”結果劉啟聽信了袁盎的話，將一心只為朝廷未來謀劃的晁錯斬殺，然而並沒有換來期望的和平。

袁盎與晁錯本就存有私仇，晁錯的冤死袁盎有不可推卸的責任，這也成了袁盎一生的“汙點”。

七國叛亂結束後，梁王劉武立有大功。又因為劉武是劉啟的同母弟，劉啟便在一次酒宴上說道：“朕百年後要將皇位傳給梁王劉武。”劉武聽後高興得不得了，天天做夢繼承大統。

七國叛亂結束後，梁王劉武立有大功。又因為劉武是劉啟的同母弟，劉啟便在一次酒宴上說道：“朕百年後要將皇位傳給梁王劉武。”劉武聽後高興得不得了，天天做夢繼承大統。

後來袁盎進言勸說劉啟不可將皇位傳給劉武，劉啟本就是酒後失言，也就不再提傳位給劉武的事情了，劉武因此十分怨恨袁盎。為了發洩心中的怨恨，梁王劉武派遣刺客刺殺袁盎。

刺客來到關中後，打探袁盎的為人，眾人均讚不絕口。於是刺客放棄了刺殺袁盎的念頭，並對袁盎說：“是梁王劉武花錢讓我來殺你的，你是個好人，我不忍心殺你。除了我之外，梁王還派遣了十幾名刺客來殺你，你可要小心了。”

刺客走後，袁盎外出卜卦，回來的路上被其他刺客刺殺。袁盎被殺後朝野震動，劉啟命人徹查此案，最終證明梁王劉武是幕後主謀。劉啟因劉武刺殺袁盎，而與劉武產生間隙，兄弟二人自此再無往日親密。劉武由於失去了皇位繼承權，也在鬱郁不得志中死去。