運動控制器控制伺服電機通常採用兩種指令方式

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伺服電機中國製造2025

1、數字脈衝

這種方式與步進電機的控制方式類似，運動控制器給伺服驅動器傳送“脈衝/方向”或“CW/CCW”型別的脈衝指令訊號；伺服驅動器工作在位置控制模式，位置閉環由伺服驅動器完成。日系伺服和國產伺服產品大都採用這種模式。其優點是系統除錯簡單，不易產生干擾，但缺點是伺服系統響應稍慢。

2、模擬訊號

這種方式下，運動控制系統給伺服驅動器傳送+/-10V的模擬電壓指令，同時接收來自電機編碼器或直線光柵等位置檢測元件的位置反饋訊號；伺服驅動器工作在速度控制模式，位置閉環由運動控制器完成。歐美的伺服產品大多采用這種工作模式。其優點是伺服響應快，但缺點是對現場干擾較敏感，除錯稍複雜。

伺服系統

下面小編為大家介紹運動控制器以模擬量訊號控制

伺服電機

的一般除錯步驟：

初始化引數：

在接線之前，先初始化引數。在控制卡上：選好控制方式，將PID引數清零，讓控制卡上電時預設使能訊號關閉，將此狀態儲存，確保控制卡再次上電時即為此狀態；在伺服電機上：設定控制方式，設定使能由外部控制，編碼器訊號輸出的齒輪比，設定控制訊號與電機轉速的比列關係，一般來說，建議使用伺服工作中的最大設計轉速對應9V的控制電壓。

接線：

將控制卡斷電，連線控制卡與伺服之間的訊號線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能訊號線、伺服電機輸出的編碼器訊號線。複查接線沒有錯誤後，伺服電機和控制卡上電，此時電機應該不動，而且可以用外力輕鬆轉動，如果不是這樣，檢查使能訊號的設定與接線，用外力轉動電機，檢查控制卡是否可以正確檢查到電機位置的變化，否則檢查編碼器訊號的接線和設定。

試方向：

對於一個閉環控制系統，如果反饋訊號的方向不正確，後果肯定是災難性的，透過控制卡開啟方富士伺服電機使能訊號，這個伺服應該以一個較低的速度轉動，這就是傳說中的零漂，一般控制卡上都會有抑制零漂的指令和引數，使用這個指令或引數，看伺服電機的轉速和方向是否可以透過這個指令（引數）控制，如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的引數設定；確認給正數，伺服電機正轉，編碼器計數增加，給出負數，電機反轉轉，編碼器計數減小，如果電機帶負載，行程有限，不要採用這種方式，測試不要給過大的電壓，建議在1V以下，如果方向不一致，可以修改控制卡或伺服電機上的引數，使其一致。

抑制零漂：

在閉環伺服控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，最好將其抑制住，使用控制卡或伺服上的抑制零漂的引數，仔細調整，使用電機的轉速與零。由於零漂本身也有一定的隨機性，所以不必要求伺服電機轉速絕對為零。

建立閉環伺服控制：

再次透過控制卡將伺服電機使能訊號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，至於多大算較小，這隻能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控制卡能允許的最小值，將控制卡和伺服電機的使能訊號開啟，這時，電話應該已經能夠按照運動指令大致做出動作了。

調整閉環引數：

細調控制引數，確保伺服電機按照控制卡指令運動，這就是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經驗，這樣只能從略了。