上世紀60年代初，比利時憲兵部隊急於尋找一種裝甲裝置用於應對內亂，這種裝備區別于軍用裝甲車，同時強於普通的警用車輛，儘管招標面向全世界，不過最後意外的讓缺少裝甲武器設計經驗的FN公司獲得訂單，這款裝甲車就是FN 4RM 61F。

FN公司也知道自己在相關技術上的短板，很難在短時間裡提供一種具有先進技術的裝甲車，於是直接在FN 4RM / 62 Ardennes（4×4）1。5t卡車的底盤基礎上進行改裝，在1962年和1965年先後完成了2輛原型車。

該車車體為全焊接的鋼結構，全車裝甲只有6~13毫米厚，正面裝甲帶有傾斜角，駕駛員位於車體中間，在正面裝甲中間開有一個向上開啟的矩形艙蓋，艙蓋上有3具潛望鏡可供駕駛員使用，在車頭兩側還有反光鏡，駕駛員露頭操作的時候可以擴充套件視野。車體兩側各有一扇出入門，右側門上還有一個矩形觀察視窗。

裝甲車的動力為一臺130馬力6缸汽油機，變速箱有4個前進擋和一個倒檔，底盤為4×4全驅模式，車輪有獨立彈簧懸架，軸距2。45米，離地間隙324毫米。

裝甲車有一座全焊接雙人炮塔，炮手和車長一左一右位於炮塔內，兩人均有向後開啟的獨立頂部艙蓋，車長擁有8副潛望鏡，炮手擁有3副潛望鏡。炮塔採用電動，有快慢兩個運動檔位，炮塔也有手動作業系統以備不時之需。

炮塔有兩種不同的武器配置版本，FN 4RM 62F ABC在炮塔內安裝了一門90毫米口徑的低膛壓火炮，它能發射榴彈和HEAT彈，發射後者時炮口初速度640米每秒，有效射程1000米，可以對一般輕型裝甲車輛造成威脅，炮塔右側有一挺FN MAG同軸機槍，另外在炮塔頂部增加了一副機槍架可安裝另一挺機槍用於防空。

FN 4RM / 62F AB MiMo則安裝了2挺並列FN MAG機槍，在它們的右側另外安裝一門後膛裝填的60毫米迫擊炮，迫擊炮和機槍可以既可以聯動也能獨立俯仰。

車內沒有夜視儀等先進裝置，它不執行軍事任務自然也用不上它們，車輛不具備防雷能力和兩棲能力，不過配有自動滅火系統和探照燈等裝置。

FN公司在1971年~1972年間總共生產了62輛FN 4RM 62F，這些裝甲車服役到90年代初，它在服役中被認為是可靠的車輛，憲兵部隊尤其對它的機動性很滿意。

FN 4RM 62F裝甲車戰鬥全重8。8噸，車長4。5米，寬2。26米，高2。37米，一臺130馬力6缸汽油機驅動，最大公路速度110千米每小時，最大行程600千米，涉水1。1米，全車裝甲厚度在6~13毫米，車組3人：駕駛員、車長和炮手。