關於包青天相關的故事，電視劇方面已經有了和詳細的演繹。在與包青天相關的人物中，其手下的四勇士——王朝、馬漢、張龍、趙虎，最為人們熟知。但人們熟悉似乎都是包青天出場就帶著四人，很少去了解這四人的來歷。雖然史書上有包拯其人，可此四位勇士卻是後世小說中虛構的。

我國的武俠小說，《三俠五義》算是最具代表性的一部，對於四人的來歷，以及如何跟隨包青天，在這部書裡有比較詳細的情節。故事發生的背景是包拯任職定遠縣令，卻濫用刑罰，致人當堂斃命，於是被革官。包拯帶著包興準備進京再作計較，路行到一座叫土龍崗的山前，被山賊捉住，綁上山寨。此山寨的四位大王，正是王朝、馬漢、張龍、趙虎。

其實這時候此四人和包拯還不認識。捉住包拯主僕二人後，趙虎在山下繼續打劫，卻被展昭給暴打一頓，急忙上山報知三位哥哥。等到王朝、馬漢下山，與展昭是認識的，就請上了山寨，介紹張龍、趙虎彼此認識。但展昭曾與包拯偶遇一次，認識也知曉他在定遠縣為官的口碑，向四位山大王說明，就這樣包拯被釋放。酒宴開歡，大家也都熟悉了，彼此敘述各自經歷，就道出了四人的佔山為王的來歷。

最先霸佔此山為王的是張龍、趙虎二人。他們二人憑藉武功本領，投靠到了龐太師府上，發現所投是權奸之門，就離去了。路過土龍崗將原先山賊殺走，二人就成為了寨主。王朝、馬漢二人是應武舉的考生，因為一些事被龐太師逐出考場，令二人忿忿不平，從土龍崗過，被張趙二人請上，四人結為兄弟，這樣四人就在此佔山為王了。

這一次王朝、馬漢等人與包公的相遇，由於此時的包公已經被罷官，他們並未跟隨包公。但是已經相約“老爺倘蒙朝廷擢用，我等俱願效力”。等到包公開封府任職，四人具都如先前之約，跟隨了包公，被稱為“開封四勇士”，也稱包公的四大侍衛。