相傳源於伏羲氏黃帝開創的太極八卦圖。拳講究陰陽協調，虛實轉化。太極拳的主要發力法是“周身一元，混元一氣”的太極發力方法。以柔生剛，以靜制動。這裡的意思不是真的柔化，而是“動中有靜，靜中有動，動靜隨機、不可分割”。這裡的周身一合一是整體一，不是以區域性為中心的一；不僅要動靜相濟，而且要變化無窮，這才是真正意義上的太極拳的精髓所在。太極拳能夠實現這一點的最關鍵因素就在於太極拳的“四梢”功夫，即“天、地、人、己”的統一。這裡所說的“天地人己”就是太極拳的四個發勁，即渾元勁、四肢、肘膝、手足的各個發勁。

混元勁在身體的上部、以膝蓋為主；四肢在下部、以骨骼為主；肘膝在前部，足底在後部，以上發勁方法稱作“四梢”，簡稱“四梢發勁”。太極拳的四梢發勁四肢是身體最發達、最重要的四肢，主要由肘、膝、踝三個關節組成。肘關節處於身體前部，膝關節處於身體的下部，踝關節位於身體的兩側四肢相加成一個圓弧形狀形成地面，這個形成的圓弧就是地面。四肢組成如一個圓弧，就是地面。它由前部到腳在前部和後部在後方共三個弧線形成一個圓，所謂四梢，就是四個腳向前往旋轉，一個是足尖旋轉、一個是腳跟旋轉。肩三關節由前部的“肩膀”關節、骨盆關節、“胯根部”關節構成。

在肩三關節上有兩個旋轉，一個旋轉是背直，另一個是向身體外側前俯，形成一個圓形的弧線，稱肩二頭肌收縮旋轉，稱肩三頭肌擰裹圓運動。肩二頭肌和肩三頭肌的纏繞擰裹圓運動形成一個圈弧，就是一個圓弧，再加上前肩角度大的關係，形成一個圓弧的圓形。肩膀在此時是圓和圈的關係，三個旋轉是合起來構成一個圓。由此得知一個肩就是一個圓，合起來有四梢。四梢勁力是身體所有發勁的根源，就是力從地起，力由外發，力從手發，力從腳發。拳理：拳為兩儀，兩儀相合，為一體。手內手外。力傳心外，使人立於不敗之地。

發手內，要藉助地面的彈擊作用。發之於腳底，要藉助地面的踩踩踹踹作用。發於肘膝，要藉助地面的旋擰裹裹彈彈砸砸作用。發於手足，要藉助手肘膝四肢體之力作用。手足為基礎，肩膀為樞紐。肘膝為上。所以，不是太極拳有多少勁力，是要看人的筋骨有多少勁力，是透過肘膝手足之力用來發出其他的勁力，從而推動整體勁力產生。太極拳拳譜上說，內家拳有四要：“身四梢，五根節，七頭身，八二四，九五八，十三宮，四門六縫十五勢”。