先軫是晉國曆史上著名的軍事家，先後為晉國贏得了與楚國的城濮之戰和與秦國的崤之戰，輔佐晉文公成為一代霸主，但因為對晉襄公將秦國的三名將領歸還而對晉襄公不敬，自己脫下頭盔和鎧甲而衝進狄軍中戰死，捨身盡臣節，這樣的死著實震驚了世人。
先軫是晉文公的最早追隨者之一，晉獻公晚年為了讓小兒子成為太子和防止曲沃代翼事件再次發生，對太子申生、夷吾和重耳展開追殺，太子申生自殺，而夷吾與重耳逃往他國，開始了流亡之路。
尤其是重耳，離開晉國之後開始了長達十九年之久的流亡生涯，當然，他並非是一個人，身邊還是至少五人之上的一個小團隊，他們都是重耳的追隨者，都希望將來有一日重耳能夠回到晉國成就一番事業。
正是因為有這些人的存在，重耳才撐過了十九年，一度想在齊國生活一輩子的重耳也不得不不忘初心的繼續流浪，最終等來了機會被秦穆公護送回了晉國，這就是後來的春秋霸主晉文公。
晉文公成為晉國國君之後，這些曾經的追隨者就成為晉文公身邊最受寵愛的卿大夫，很多都被編入三軍六卿中。公元前633年，楚國攻打宋國，宋國向晉文公求救。這對晉國來說是一個很大的機會，但楚國實力強大，晉文公實際上沒有信心和楚國一戰，但宋國求救，如果置之不理，那以後就很難取信於諸侯了。
所以就這件事，晉文公召開了一次會議，有人不建議去救宋，山高路遠而楚軍又太強，但也有人建議救宋，這其中的代表就是先軫。
先軫對晉文公分析了晉國必須救援宋國的原因，即“報施救患，取威定霸，於是乎在矣。”意思是：一來晉文公在外流亡的時候，宋襄公曾好好接待過晉文公，這恩惠不能不報；二來宋國在晉楚之間選擇了晉國，如果晉國出兵救援了宋國，就會在列國間樹立威信，這對晉國的霸業只有好處。
狐偃也認為應該救宋，並且還提出了可以攻打楚國的小弟曹國和衛國來救援宋國，於是晉文公決定出兵救宋。
晉文公將軍隊分為上、中、下三軍，實行三軍六卿制。每軍有將、佐兩卿，而中軍將是老大，即正卿，後來更是成為晉國的執政卿，掌握軍政大權。
晉文公原本想讓趙衰為中軍將，但趙衰拒絕並推薦了郤縠，所以三軍六卿的第一任期內的六卿是這樣的：郤縠為中軍將、郤溱為中軍佐；狐毛為上軍將、狐偃為上軍佐；欒枝為下軍將、先軫為下軍佐。
這也是晉國攻打曹衛而救宋的三軍設定，在戰爭中，先軫很快就立了大功，晉國開始進攻曹國和衛國之後，晉國按照先軫的謀劃，很快就攻下了衛國的五鹿。
不久之後，中軍將郤縠去世，晉文公提拔先軫做了中將軍，成為晉軍的老大，指揮這次大戰。當晉軍攻進曹國都城之後，宋國也支撐不住了，再次求助於晉國，對於晉楚之戰是否要一戰，晉文公是有猶豫的，他怕秦國和齊國會趁機出兵攻打晉國。
這個時候先軫再次提出建議：先讓宋國去賄賂齊國和秦國，說服兩國做和事佬，為宋國勸說楚國退兵，另一面，晉國控制住曹國的國君，逼著曹國和衛國將部分土地劃給宋國，以此激怒楚國，讓楚國拒絕秦國和齊國的調停，到時候，齊國和秦國必然會和晉國站在一邊，晉文公同意了先軫的建議。
雖然後期楚國也曾有過謀劃，但都被先軫識破，於是很快晉楚城濮之戰就開始了。
城濮之戰雖然發生了春秋初期，但已經摻雜上了陰謀，比如，戰場上，晉軍用虎皮蒙在馬身上，讓楚軍產生了懼怕的心理，而且晉上軍和下軍都佯裝不敵而撤退，引楚軍追擊，而先軫領中軍攔腰襲擊楚左軍，很快子玉所率領的楚軍就現出敗績，不得不撤軍，城濮之戰以晉軍獲勝而結束。
而城濮之戰的勝利，成為晉文公取得霸主地位的重要一戰，這一戰，先軫功不可沒，其在戰場上所表現出來的謀略是相當先進的。
這是先軫的成名戰，此後他還領導了對秦國的崤之戰。崤之戰發生的時候，晉文公剛剛去世，實際上，正是晉文公的去世，讓秦穆公看到了機會，試圖東進爭奪霸主地位。晉襄公剛繼位，秦穆公就發兵攻打鄭國，後來雖然鄭國沒有被攻下，但秦軍在回軍的過程中，還是滅掉了晉國的小鄰居滑國，這讓晉襄公很是生氣。
先軫也決定給秦軍一個教訓，決定出兵阻擊秦軍，他力排眾議出兵，在崤埋下伏兵，將秦軍打了一個措手不及，秦軍幾乎全軍覆沒，就連秦國的三位將軍也都被晉國俘虜。
先軫的這一戰，粉碎了秦國東進圖霸的意圖，戰後，晉襄公想要殺死秦國的三位將軍，但晉襄公的嫡母也就是晉文公的夫人、秦穆公的女兒懷嬴站出來說服晉襄公將這三人放回了秦國。她對晉襄公表示，這三個人戰敗後回到秦國肯定會被秦穆公除掉，讓他們自己殺自己人不是很好嗎？
晉襄公覺得有道理就將他們放了回去，先軫知道後，對著晉襄公發了大火，說：“武伕力而拘諸原，婦人暫而免諸國。墮軍實而長寇仇，亡無日矣！”說完還不解恨，更是狠狠地吐了一口唾沫才離開，先軫這麼一說，晉襄公也反應過來，趕緊讓人去追，結果那三人已經渡了河，追是追不回來了。
晉襄公為此事還向先軫道歉，後來先軫消了氣，覺得自己的行為不是一個合格的臣子的表現。
雖然晉襄公沒有責怪他， 但他自己原諒不了自己，他自己說：“匹夫逞志於君而無討，敢不自討乎？”所以當北狄攻打晉國，被晉軍打敗之後，先軫脫下自己的頭盔和鎧甲，直接拿兵器衝進了狄軍中，主動赴死，這其實就是一種自殺，是他對自己不敬國君的懲罰。