春秋時期，晉國君主晉獻公的寵妃驪姬為了讓自己的兒子繼承王位，害死了太子，又害得太子的兩個弟弟重耳和夷吾逃亡國外，各奔東西。

重耳逃亡到楚國時，得到了楚成王的厚待，重耳非常感激。有一天，楚王又設宴招待重耳。酒過三巡，楚王問重耳：“日後公子若返回晉國做了國君，如何報答寡人？”重耳一時不知該怎樣回答，說：“楚國富饒，什麼都不缺，我實在不知該如何報答。假如真的有那一天，我希望與楚國永遠和睦相處。”

楚王已有幾分醉意，說：“列國爭霸，也說不定有一天楚國會與晉國交兵，公子你怎麼辦？”重耳老老實實地回答：“倘若真是不得已交兵，我願命令部隊退讓三舍（九十里）。”意思是說不想與楚國發生戰爭。後來，秦國出兵平定了晉國內亂，殺滅群奸，重耳得以回國做了國君，稱晉文公。他整頓朝綱，發展生產，逐漸使國家變得強盛起來。

楚王早有稱霸中原的野心，第一步想先消滅宋國。宋襄公便派人向晉國求援。晉文公與群臣商量。狐偃、趙衰等大將主張不要直接與楚軍交鋒，而去討伐歸附楚國的衛、曹兩個小國。

晉文公於是派先軫為大將，順利地攻克了衛、曹兩國，並俘獲了這兩國的君主。楚國大將成得臣得到訊息，只好暫緩攻打宋國，派使者見晉文公，表示願意不再伐宋，希望晉軍能退出衛、曹領地。晉文公接受條件，讓衛成公和曹共公復國，但要求他們從此臣服晉國。

子玉本來打算為這兩國向晉國求情，沒想到他們來信與楚國絕交，氣得差點背過氣去。他跺著雙腳大嚷：“老賊！老賊！今天不是你死就是我活！馬上撤軍，找重耳老賊算賬去。”他帶領兵馬，撤了對宋國的包圍，氣勢洶洶地向晉軍撲來。

兩軍相遇，晉軍中軍大將先軫打算立即開戰。狐偃阻攔說：“當初主公在楚王面前許過願：要是兩國交戰，晉國要退避三舍。主公既然不失信於中原，也不能失信於楚國。”眾將士全部反對：“這不行，晉國的國君怎麼能在楚國的臣子面前退避呢？”狐偃說：“咱們不能忘記當初楚王對主公的厚待。退避三舍是向楚王表示友好，不是向子玉退縮。出兵打仗，理直才能氣壯，理虧士氣就會低落。他們理虧我們理直，打起仗來，必將對我們有利。”將士們沒有再說話了。

晉文公傳令：“三軍俱退！”

晉軍退後九十里，恰好是三舍之遠，安營紮寨在城濮（今山東濮縣），秦、齊、宋的兵馬也先後到這裡會合。

晉軍的後退，被子玉誤認為是害怕楚軍。子玉手下一位大將勸子玉說：“晉國國君躲避我們這些楚國的大臣，咱們已經很有面子了。大王早就吩咐我們回去，我們不能太固執，見好就收吧！”子玉回答道：“現在回師已晚，不如打個勝仗，還可以將功折罪。”於是，楚軍緊逼而去，一直追到城濮。

兩軍在城濮相接，先軫詐敗。子玉一向不把晉軍放在眼裡，犯了輕敵的錯誤，不顧一切地追了過去。先軫把楚軍引誘到設有埋伏的地方，伏兵齊出，切斷了他們的後路。先軫回兵，殺得楚軍七零八落。晉文公叫先軫吩咐將士們只要把楚國人趕跑就行了，不許追趕濫殺，免得辜負了楚王先前的情義。這叫做留有餘地，日後還可以跟楚國和好。

晉軍聯合秦、齊、宋的軍隊打敗了楚軍，楚將子玉羞愧得無地自容，自殺了。晉文公得勝後，周天子派使臣慰勞諸國軍隊。晉文公藉著招待使臣，在踐土（今河南滎澤）邀集十來個諸侯簽訂盟約，正式做了霸主。